在機(jī)器人行業(yè)中,精密
行星減速機(jī)助力機(jī)器人行業(yè)快速發(fā)展
工欲善其事,必先利其器,精密減速器的出現(xiàn),為現(xiàn)代機(jī)器人的迅速發(fā)展提供了可能。
減速器是連接動力源和執(zhí)行機(jī)構(gòu)之間的中間裝置,通常其將電動機(jī)等高速運(yùn)轉(zhuǎn)的動力通過輸入軸上的小齒輪嚙合輸出軸上的大齒輪來達(dá)到減速的目的,并傳遞更大的轉(zhuǎn)矩,在自動化設(shè)備中應(yīng)用十分廣泛,對于機(jī)器人來說,減速器更是必不可少的核心零部件。與常規(guī)自動化設(shè)備用減速機(jī)有所不同,由于一般機(jī)器人在工作中會不斷執(zhí)行重復(fù)性動作,所以對于定位精度和重復(fù)定位精度要求非常高,而且機(jī)器人、尤其是輕型機(jī)器人與大型自動化設(shè)備相比體積小、重量輕,因此作為核心零件,減速器也應(yīng)當(dāng)滿足輕量化的要求。
目前應(yīng)用在工業(yè)機(jī)器人中的減速器主要有:行星減速器(直角坐標(biāo)機(jī)器人)、諧波減速器和RV減速器(關(guān)節(jié)機(jī)器人)。行星顧名思義就是圍繞恒星轉(zhuǎn)動,行星減速器有三個行星輪圍繞一個太陽輪旋轉(zhuǎn),行星減速器體積小、重量輕,承載能力高,使用壽命長、運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn),噪聲低。具有功率分流、多齒嚙合獨(dú)用的特性,廣泛應(yīng)用于工業(yè)中。
然而當(dāng)一套行星齒輪無法滿足較大的傳動比時,就需要二套或三套來滿足用戶對較大傳動比的要求,因而增加了行星齒輪的數(shù)量,體積就會變大,無法滿足要求,因此行星減速器多應(yīng)用于直角坐標(biāo)機(jī)器人。
同行星齒輪傳動一樣,諧波齒輪傳動也是由三個基本構(gòu)件所組成:固定的內(nèi)齒剛輪、柔輪、和使柔輪發(fā)生徑向變形的波發(fā)生器。得益于簡單的結(jié)構(gòu)以及多齒嚙合等特點(diǎn),諧波齒輪減速器和普通減速器相比,具有很多顯著優(yōu)勢:結(jié)構(gòu)簡單、體積小、重量輕,傳動比范圍大,承載能力強(qiáng),精度高等,能夠輕松實(shí)現(xiàn)向密閉空間傳遞運(yùn)動及動力、高增速運(yùn)動以及差速傳動。
RV傳動則是在傳統(tǒng)針擺行星傳動的基礎(chǔ)上發(fā)展出來的,不僅克服了一般針擺傳動的缺點(diǎn),而且因?yàn)榫哂畜w積小、重量輕、傳動比范圍大、壽命長、精度保持穩(wěn)定、效率高、傳動平穩(wěn)等一系列優(yōu)點(diǎn),受到國內(nèi)外的廣泛關(guān)注。相對于諧波傳動,RV傳動具有更高的疲勞強(qiáng)度、剛度和壽命,具有超強(qiáng)耐沖擊力不會隨著使用時間的增長而降低運(yùn)動精度。
在機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展的帶動下,國內(nèi)廠商意識到減速器這一零部件的重要性,也取得了不斷的進(jìn)步。在諧波減速器方面,如綠的諧波等國內(nèi)廠商已經(jīng)逐漸縮小了與國外產(chǎn)品的差距,在減速機(jī)方面也在不斷地尋求突破。國家近年來也出臺了相關(guān)政策,大力扶持。相信在市場繁榮的大環(huán)境以及政策扶持的大背景下,國產(chǎn)減速機(jī)的崛起指日可待。